我正在开发一个项目，用于确定在3D空间中移动的物体的室内位置（例如四轴飞行器）。
我已经制作了一些使用陀螺仪，加速度计和指南针组合的原型。然而，结果远远不能令人满意，特别是与使用加速度计计算的移动距离有关。使用陀螺仪和指南针的融合确定方向接近完美。
在我看来，我缺少一些传感器以获得一些可接受的结果。为了我的目的，我需要哪些额外的传感器？我正考虑添加一个或多个红外摄像机/距离传感器。我从未使用过这种传感器，我不确定哪种传感器会产生更好的效果。
我感谢任何建议，想法和经验。
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距离检查肯定会有所帮助。任何表面地理测量的整个算法都基于开始/最终检查的概念。你知道开始，然后你添加错误的步骤，并达到你知道的结束。但顺便说一句，你收集了一些总和错误。然后你分配在所有步骤中找到的错误，当然是相反的符号。
有趣的是，在大多数情况下，你不仅可以在某种程度上减少任意错误的影响，而且几乎可以消除系统错误。因为它们大部分是线性的或接近线性的，并且发现的错误的这种线性分布将简单地杀死它们。
这只是插图的想法。任何非原始任务都将包含收集所有数据并找到它们的依赖关系，将它们线性化并创建参数或相关的方程组。解决它们可以获得测量值的最佳变化。通过参数化方法，您还可以轻松找到这些新值的近似误差。
这些方法的最大基础是高斯的小方法。在关于大地测量/地理/三角测量/大地测量网的旧书中可以找到更具体的方法。引入GPS后的书籍一无所获，因为它的一切都非常简单。寻找具有矩阵公式的书籍，用于较小的正方形解决方案。
很抱歉，如果我将某些字词翻译成英文有错误。