四旋翼加速度计不稳定

Question

我目前正在研究我的项目quadrotor。我正在使用ADXL335加速度计和L3G4200D陀螺仪与atemga 128连接。当我检查加速度计的读数而不运行电机时，值是准确和稳定的。但是当我启动电机时，数值开始波动。我越是加快速度，它们就越波动。我试过卡尔曼滤波器，结果似乎只是波动较小但仍不足以稳定飞行。我的陀螺仪读数也有太大的漂移。这是假设发生还是我做错了。

Answer 1

很难帮助你，因为“波动”可能是由几件事引起的。

刚检查出ADXL335加速度计的数据表。您是否在输出Cx，Cy和CZ上添加了带宽限制功能。如果没有，他们可能会帮助您减少波动。

另一件可能导致电机电缆波动干扰信号电缆的事情。 如果您没有使用屏蔽/屏蔽电缆来更改加速度计，请确保您尝试减少可能发现的任何干扰。 您可能会找到一些关于如何做好emc设计的提示Here

Answer 2

从你的陈述中，我会假设电机会造成干扰。我看待它的方式，可能是由以下两种方式之一引起的：

1. PCB是定制设计，包含电力电子设备和敏感测量单元，并且没有足够的注意将敏感部件与电路板上产生的干扰隔离开来。
2. 电机的磁场引起波动。这可能是因为IMU太靠近电机，不正确地隔离或不正确定位。尽量避免将IMU安装在与电机相同的平面上。我们目前将 IMU放置在我们无人机的重心上方约20厘米处。我无法确认它是否会导致加速度计波动，但当它放置在距离重心仅10厘米处时，确实会对指南针产生巨大的影响。