PCLPointCloud2 v.s.点云

Question

我想知道PointCloud Library（PCL）中 pcl :: PCLPointCloud2 与 pcl :: PointCloud 之间的差异。有一个函数可以从一个转换为另一个，但文档很差。 我想知道哪一个更新？

P.S。 （我不是在谈论ROS）

Answer 1

1. PCL已将“sensor_msgs :: PointCloud2”类型替换为“pcl :: PCLPointCloud2”。

2. PointCLoud2是ROS消息类型。

=＆GT;因此，当您想与ROS进行交互时，必须在PCL中使用PCLPointCloud2类型。

Answer 2

订阅或发布时，您不需要转换它们。 #include "pcl_ros/point_cloud.h"将为您做到这一点（称为序列化）。有关详细信息，请查看此处：http://wiki.ros.org/pcl/Overview#Subscribing_to_different_point_cloud_message_types。查找从＆＃34开始的段落;如果您有一个pcl :: PointCloud对象，则不必将其转换为消息：＆＃34;