Question

我在尝试使用碰撞检测和MAC SDK来确定哪个轴受到影响时遇到了麻烦。我似乎无法获得任何有意义的数据。我已经将样本keydrive与碰撞检测集成在一起，以尝试理解返回的碰撞数据。它似乎能够检测到碰撞，但x轴和y轴的返回功率值似乎不一致。在我的异步方法中使用这一小段代码：

if ([asyncData isKindOfClass:[RKCollisionDetectedAsyncData class]]) {
    RKCollisionDetectedAsyncData *collisionData = (RKCollisionDetectedAsyncData *)asyncData;
    xPower = collisionData.impactPower.x;
    yPower = collisionData.impactPower.y;

    NSLog(@"X Power: %u",collisionData.impactPower.x);
    NSLog(@"Y Power: %u",collisionData.impactPower.y);
    [RKRollCommand sendStop];
}

我有一个y碰撞的输出：

2014-01-17 17:16:43.734 KeyDrive[16537:303] X Power: 15
2014-01-17 17:16:43.734 KeyDrive[16537:303] Y Power: 113
2014-01-17 17:16:47.360 KeyDrive[16537:303] X Power: 11
2014-01-17 17:16:47.360 KeyDrive[16537:303] Y Power: 130

和x碰撞：

2014-01-17 17:17:36.921 KeyDrive[16542:303] X Power: 25
2014-01-17 17:17:36.922 KeyDrive[16542:303] Y Power: 130
2014-01-17 17:17:39.862 KeyDrive[16542:303] X Power: 18
2014-01-17 17:17:39.868 KeyDrive[16542:303] Y Power: 116

然后我将所有阈值设置为：

uint8_t xThreshold = 100;
uint8_t yThreshold = 100;
uint8_t xSpeedThreshold = 100;
uint8_t ySpeedThreshold = 100;
float deadZone = 1.0f;

但我使用了许多不同的变体来获得某种一致性而没有运气。有人有什么建议吗？

编辑：

所以我尝试了新的解决方案。我的测试环境瘫痪，试图巩固我的发现。我保持球形运动不动，并在不同的轴上击打它。虽然结果更有希望，但它们仍然不太可靠。看下面的结果。我在每个轴上都进行了多次打击，特别是在y轴上有不同的结果。也许我的y轴加速度计是一个哑巴？

X+          
**Impact**  **Accel**   
X   Y   X           Y
34  8   0.88208     0.218262
55  3   1.381592    0.092529
33  1   0.861572    -0.046875
58  3   1.376953    0.035645
68  3   1.380371    0.094238

X-          
**Impact**  **Accel**   
X   Y   X           Y
57  3   -1.351074   0.026123
38  2   -0.91748    0.050781
57  0   -1.228271   0.025391
59  5   -1.395264   0.178711
40  2   -0.910156   0.005615

Y+          
**Impact**  **Accel**   
X   Y   X           Y
5   31  0.436523    0.638672
6   31  -0.13623    0.390869
18  40  0.39502     0.661621
26  35  0.647461    0.538818
14  46  0.154297    0.770508

Y-          
**Impact**  **Accel**   
X   Y   X           Y
6   32  0.549805    -0.579834
21  30  0.692383    -0.614014
5   31  0.149414    -0.508301
24  30  0.449463    -0.413574
9   31  0.68457     -0.682861

Answer 1

我认为您看到这些数字的原因是由于您使用的示例。我读到您正在使用密钥驱动器示例，并通过修改来创建这些结果。问题是，当您按下一个键时，球TURNS然后沿指示的方向前进。因此，相对于其加速度计，球总是在同一方向上被击中，从而导致那些类型的结果。现在，如果你想看到不同的轴，你需要开发一种方法来对垂直于尾灯所在的球侧产生影响，这通常不是在它移动时可以实现的（除非你从它上面击中它一边驾驶）。

检测Sphero碰撞的轴

1 个答案: