如何获得准确的深度图？

Question

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char**argv)
{
    long lframecount=0;
    //load the videos
    VideoCapture capture1(argv[1]); 
    VideoCapture capture2(argv[2]);
    cout << argv[1]  << endl;
    cout << argv[2]  << endl;

    if(!capture1.isOpened()||!capture2.isOpened())
    {
        cout<<"cant load stereo video";
        return -1;
    }

    Mat frame1,frame2;
    capture1>> frame1;
    capture2>> frame2;
    long framecount1= capture1.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT);
    long framecount2= capture2.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT);



    namedWindow("depthmap",cv::WINDOW_NORMAL);


    cv::Mat disp;
    cv::Mat vdisp;
    for(long i=1;i<5;i++)
    {
        lframecount++;
        int number=lframecount;
        string frame;
        std::ostringstream convert;
        convert<<number;
        frame = convert.str();
        //cout<<lframecount<<"\n";
        capture1 >> frame1;
        capture2 >> frame2;
        cv::StereoVar stereo;

        stereo.minDisp=-80;
        stereo.maxDisp=80;
        stereo(frame1,frame2,disp);
        double min, max;
        minMaxLoc(disp, &min, &max);
        disp.convertTo(vdisp, CV_8U, -255.0/max, 255);

        std::cout<<"framecount :"<< frame<<std::endl;
        imshow("depthmap",vdisp);
        waitKey(30);
        write << vdisp;
        //waitKey(30);
        //if(waitKey(0))
        //break;
    }
    write.release();
    cv::destroyAllWindows();
    return 0;
}

这是我的代码。我在图像中得到很多噪音。我正在使用从我的相机拍摄的图像。任何人都建议我一个好方法？或者任何人都可以指出错误？使用立体声无功功能在opencv ..还有其他任何能产生更好结果的功能吗？

Answer 1

我建议你使用函数cvFindStereoCorrespondenceBM

但首先：你校准了相机吗？

也许您应该查看this教程，了解如何使用OpenCv和this校准您的相机以计算深度图（也称为视差图）。