Question

我将创建两个视口，以便可视化两个独立的点云。这是我的代码的一部分：

PORT1 = 0; PORT2=0;

vis->createViewPort (0.5,0.0,1.0,1.0,PORT1);
vis->setBackgroundColor(0,0,0,PORT1);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud1, "left cloud",PORT1);

vis->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,PORT2);
vis->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,PORT2);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud2, "right cloud",PORT2);

可视化工具在同一窗口中显示cloud1和cloud2。但是当我想要改变一个pointcloud（使用鼠标）的视图时，另一个同时旋转。有没有办法让不同的pointcloud可以相互独立地查看？（我在线程中创建了可视化工具，因此我无法创建两个不同的可视化工具）

谢谢大家

Answer 1

我已经达成答案（来自pcl用户论坛）：

您不能在两个或多个线程中使用一个可视化工具。当前版本的PCL（1.7）不支持此任务。但是你可以用不同的可视化器制作两个不同的线程。然后，您将在单独的窗口中看到每个云，并且您可以单独更改每个窗口的视图。

Answer 2

您可以独立创建它们，只需为它们中的每个创建单独的凸轮。根据此建议更新的代码将以以下方式显示：

PORT1 = 0; PORT2=0;
vis->createViewPort (0.5,0.0,1.0,1.0,PORT1);
vis->setBackgroundColor(0,0,0,PORT1);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud1, "left cloud",PORT1);
vis->createViewPortCamera(PORT1);

vis->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,PORT2);
vis->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,PORT2);
vis->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(*cloud2, "right cloud",PORT2);
vis->createViewPortCamera(PORT2);

可见，
boost :: shared_ptr vis（new pcl :: visualization :: PCLVisualizer（“ id”））;

（PCL createViewPort）：多个指针在窗口中同时旋转

2 个答案: