将Point转换为ObjectSpace

Question

我正在编写RobotArm示例，现在我想让RobotArm做这样的事情： 当手指靠近立方体时，我按下一些键我想检查是否 这两个对象之间存在冲突。 解决方案是将立方体的中心平移到机器人手指对象空间，然后计算球体和中心之间的距离。 我有

  

Matrix4 transform = robotArm.getObjectSpaceTransform（）;

返回变换我需要在arm对象空间中移动我的中心：

  

glMultMatrixd（变换）;

     

cube.draw（）;

这会将立方体绘制成正确的方式。

我尝试了多个cube.center *转换，但它不起作用.. 有办法吗？ 任何提示都会有所帮助..

@Edit： 这个链接帮助了我：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/

最终计划：3D Robot Arm Simulation Video