Question

好的，我想创建一个程序来检测摄像机流中的一行。这是对于线路跟随器机器人。因此，如果机器人知道两条平行线的角度，他就知道他必须以哪种方式骑行。

我执行以下功能：

框架灰色
高斯模糊
Canny edge
Hough变换

首先，当没有行时，程序终止。（当只有几行时）。

我不知道如何解决这个问题。

另外，我想获得线条的角度。我希望得到2条平行线的距离（并且知道2条线是平行的）

这是我非常简单的代码，我包含了互联网上的大多数示例：

import numpy as np
import cv2

cap = cv2.VideoCapture(0)
ret = cap.set(3,640)
ret = cap.set(4,480)

while True:
ret, frame = cap.read()
gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
gauss = cv2.GaussianBlur(gray,(3,3),0)
edges = cv2.Canny(gray,0,150,apertureSize = 3)
lines = cv2.HoughLines(edges,1,np.pi/180,50)

for rho,theta in lines[0]:
    a = np.cos(theta)
    b = np.sin(theta)
    x0 = a*rho
    y0 = b*rho
    x1 = int(x0 + 1000*(-b))
    y1 = int(y0 + 1000*(a))
    x2 = int(x0 - 1000*(-b))
    y2 = int(y0 - 1000*(a))
    cv2.line(frame,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255),2)

cv2.imshow('frame',edges)
cv2.imshow('frame',frame)

Answer 1

也许'尝试'可以解决这个问题：

while True:
    try:
      'your code'
    except:
      'other code'

这样一个错误不会结束程序，但你可以决定该怎么做。

霍夫变换线追随者

1 个答案: