Question

我正在尝试使用FreeIMU库将加速度计Arduino板上的重力补偿加速度数据发送到我的计算机。以下是引发错误的.pde文件的一部分：

float q[4];
int raw_values[9];
float ypr[3]; // yaw pitch roll
char str[256];
float values[9];


// Set the FreeIMU object
FreeIMU my3IMU = FreeIMU();
//The command from the PC
char cmd;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  my3IMU.init(true);

  // LED
  pinMode(13, OUTPUT);
}


void loop() {
  if(Serial.available()) {
    cmd = Serial.read();
    if(cmd=='v') {
      sprintf(str, "FreeIMU library by %s, FREQ:%s, LIB_VERSION: %s, IMU: %s", FREEIMU_DEVELOPER, FREEIMU_FREQ, FREEIMU_LIB_VERSION, FREEIMU_ID);
      Serial.print(str);
      Serial.print('\n');
    }
    else if(cmd=='r') {
      uint8_t count = serial_busy_wait();
      for(uint8_t i=0; i<count; i++) {
        my3IMU.getRawValues(raw_values);
        sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,", raw_values[0], raw_values[1], raw_values[2], raw_values[3], raw_values[4], raw_values[5], raw_values[6], raw_values[7], raw_values[8], raw_values[9], raw_values[10]);
        Serial.print(str);
        Serial.print('\n');
      }
    }
    else if(cmd=='g') {
      uint8_t count = serial_busy_wait();
      for(uint8_t i=0; i<count; i++) {
        my3IMU.getQ(q);
        my3IMU.getValues(values);
        float acc[3];
        acc[0] = values[0];
        acc[1] = values[1];
        acc[2] = values[2];
        my3IMU.gravityCompensateAcc(acc, q);
        sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,", &acc[0], &acc[1], &acc[2], &values[3], &values[4], &values[5], &values[6], &values[7], &values[8], &values[9], &values[10]);
        Serial.print(str);
        Serial.print('\n');
      }
    }

我收到的错误是：

FreeIMU_serial_edit1.cpp.o: In function `loop':
/Applications/FreeIMU_serial_edit1.ino:70: undefined reference to `FreeIMU::gravityCompensateAcc(float*, float*)'

有问题的函数在FreeIMU.cpp中定义：

    /**
 * Compensates the accelerometer readings in the 3D vector acc expressed in the sensor frame for gravity
 * @param acc the accelerometer readings to compensate for gravity
 * @param q the quaternion orientation of the sensor board with respect to the world
*/
void FreeIMU::gravityCompensateAcc(float * acc, float * q) {
  float g[3];

  // get expected direction of gravity in the sensor frame
  g[0] = 2 * (q[1] * q[3] - q[0] * q[2]);
  g[1] = 2 * (q[0] * q[1] + q[2] * q[3]);
  g[2] = q[0] * q[0] - q[1] * q[1] - q[2] * q[2] + q[3] * q[3];

  // compensate accelerometer readings with the expected direction of gravity
  acc[0] = acc[0] - g[0];
  acc[1] = acc[1] - g[1];
  acc[2] = acc[2] - g[2];
}

C ++对象my3IMU中的其他函数，例如my3IMU.getQ，工作正常;我不明白为什么编译器报告gravityCompensateAcc是未定义的。非常感谢任何帮助，谢谢！

Answer 1

我刚遇到同样的问题。答案很简单，函数定义在#if语句中，更准确地说是{5}左右的#if HAS_MS5611()。将它移到#if...#endif语句之外，它会起作用。

Arduino与贡献的IMU库之间的通信中出现“未定义的引用”错误

1 个答案: