获取btCollisionShape当前变换

Question

我做了一个复合形状compound = new btCompoundShape();

然后我在化合物中添加了碰撞形状：

btCollisionShape* turretShape = new btBoxShape(btVector3(0.4f, 0.2f, 1.2f));
btTransform turretTrans;
turretTrans.setIdentity();
turretTrans.setOrigin(btVector3(0.0f, 2.2f, 0.0f));
compound->addChildShape(turretTrans, turretShape);

然后将整合的形状转化为刚体，然后作为底盘添加到车辆raycaster中：

m_carChassis = CreateRigidBody(2000, tr, compound);
m_vehicle = new btRaycastVehicle(m_tuning, m_carChassis, m_vehicleRayCaster);

车辆与它的车轮，底盘和炮塔一起移动，但我似乎无法掌握更新的炮塔变换。 每当我尝试这样的事情时：

compound->getChildTransform(1).getOpenGLMatrix(mturret);

我总是得到它最初创建的炮塔的初始位置。

现在，对于车轮，我可以这样做：

m_vehicle->getWheelInfo(i).m_worldTransform.getOpenGLMatrix(mwheel);

对于底盘，我可以这样做：

m_vehicle->getChassisWorldTransform().getOpenGLMatrix(mchassis);

但我不知道如何抓住炮塔碰撞形状更新变换？

请注意，在我需要这些信息的地方，我可以访问化合物和turretShape（实际的btCollisionShape）。

Answer 1

我现在不记得了，但我认为你必须将chasis world transform和childs（turrets）的矩阵相乘，因为getChildTransform（）在父参考帧中返回。但是在文档中找不到它。