网格探测机器人没有视觉和完全失明

Question

我正在研究网格探测器机器人的移动方式 大多数文章都是关于机器人没有视力，但有传感器可以看到所有周围细胞的状态，但是我的机器人实际上没有视力，只能在它可能或未能探测它之后感知细胞（想象传感器是4个按下按钮，当它撞到障碍物时被推动。）

我希望有人能引导我找到关于如何找到有关这类机器人的论文的线索。我真的很难搞清楚如何找到相关信息。

Answer 1

如果您具有先验环境知识，但感知您在环境中的位置（以及可能不完美的行为）的能力不完善，那么您所描述的内容可能是部分可观察的马尔可夫决策过程（POMDP。）你的四键传感器非常符合这个想法。

如果您甚至不了解环境，那么您需要使用探索或机器学习的元素来增加POMDP概念。

请注意，POMDP适用于具有“奖励”的场景，虽然POMDP非常清楚，但高效的解决方案仍然是研究的主题。和ML / POMDP混合动力车一样。

Answer 2

环境探索和遍历仅使用按钮传感器来识别障碍物，并且没有先验知识听起来像Simultaneous localization and mapping (SLAM)问题。

如果我没记错的话，Roombas使用了这个，所以在这方面应该做一些相关的研究。