标签： accelerometer quaternions gyroscope
我正在使用IMU传感器提供原始加速度计，陀螺仪和四元数据。
在预处理后，我尝试使用传感器数据进行精确的运动跟踪。然而，在单个楼层上的跟踪导致z方向的倾斜。我尝试使用基于四元数的旋转矩阵校正加速度计数据，然后将其整合，以处理零速度窗口。
我仍然在z方向上倾斜。有没有办法使用四元数进一步校正acclereometer数据或集成位移数据？