在基于PDDL的规划中规划可视化和系统架构

Question

我已经在PDDL中构建了几个域和问题，现在我正在寻找可视化我的域，问题和解决方案的可能性。我的问题如下：

• 是否有任何工具可用于相当简单的计划图形表示（例如节点和连接）？
• 是否有工具可以随时显示我的域的当前世界状态（即我的域中所有变量的值，在我的计划中的每个步骤之后）以纯文本显示？
• 如何在系统架构中集成PDDL？如果我想使用我的世界的2D或3D表示（例如Gazebo），我如何“连接”Gazebo和PDDL？

谢谢！

Answer 1

逐一回答你的问题：

1. 没有公开发布，但我知道规划社区成员的几个学生在这样的工具中工作。我建议你在这个邮件列表上提出问题：planning-list@googlegroups.com

2. 为此，您需要修改现有规划人员中的一个，并从他们的数据结构中自行完成，或者将规划人员作者所构建的调试方法扩展到他们的系统中。如果你有时间和良好的C ++技能，我建议你研究快速向下（http://www.fast-downward.org/）或不太成熟和简单的 lwaptk （{ {3}}）。如果您正在进行一些快速原型设计，并且您很乐意离线计算计划，那么我建议您查看 Pyperplan （https://github.com/miquelramirez/lwaptk）本地Python规划器很容易与任何东西进行交互（在计算计划方面它不会非常有效）。

3. 你必须自己设计一个“Gazebo”世界模型和规划后端之间的接口，细节取决于你在“前端”中建模的内容“和b）你究竟希望规划师为你做什么。有关如何公开相对复杂的对象模型的示例，我建议您查看我稍后放在一起的这个小演示（https://bitbucket.org/malte/pyperplan）。

Answer 2

阅读此链接，它可能对您有用   https://www.ida.liu.se/~TDDD48/labs/2015/planners.en.shtml