Question

我正在尝试使用Linux Mint 15上的Arduino和C实现一个简单的SLAM项目。 Arduino项目通过蓝牙（串行）向笔记本发送数据。数据由C程序读取。在Arduino串口中，数据显示正确，但在笔记本中，接收的数据是错误的。（在图像中，白色是Arduino数据。终端显示“已接收”数据。）

我发送d080x096y099z035（例如）并收到99z0356y0999z035（乱序？）。

所以，我有一些问题：

如何在C中制作read()命令，以正确的顺序和长度读取数据？（订单：d000x000y000z000，长度= 16）
在Arduino发送功能中，使用Serial.print(char buffer[])和Serial.println(char buffer[])是否存在长度差异？（比如在缓冲区末尾添加'\n'或其他东西？）
我应该在Arduino代码或C代码中使用delay()函数吗？

在Arduino：

...
int buffer_size = 17;
char  buffer[17];

//void setup()

void loop(){
  //create the string resp = "d000x111y222z333"
  ...
  resp.toCharArray(buffer, buffersize);
  bluetooth.print(buffer);
  delay(200);
}

在C程序中：

...
int fd = open("/dev/rfcomm4", O_RDONLY | O_NOCTTY | O_NDELAY);
printf("fd code %d\n", fd);
if (fd == -1)
{
  gchar *msg = "open_port: Unable to open /dev/rfcomm4";
  gtk_label_set_text(GTK_LABEL(label), msg);
  perror("error: ");
}

char buffer[17];
int n;

printf("entering in loop...\n");

while (1)
{
  n = read(fd, buffer, sizeof(buffer));
  printf("%s\n", buffer);
}

Answer 1

对不起，我不是专家，只是一些想法，你可以检查一下你的问题：

到1）我猜这可能是编码问题，因为Python AFAIK期望文件是unicode。因此，请尝试open (.... ,encoding='ascii')或您使用的任何编码

还请注意您可能会阻止GTK主线程，这会导致UI出现严重延迟。因此，如果您发送更新请求，我建议创建一个自己的线程来读取串口并填充一个内部缓冲区，该缓冲区由GTK mainthread呈现： http://www.pardon-sleeuwaegen.be/antoon/python/page0.html

串行通信缓冲区数据乱序

1 个答案: