使用pcl 1.6将pcloudXYZ转换为pcloudXYZRGB

Question

我是PCL的新手，也是C ++的新手。我需要使用PCL 1.6将XYZ类型的点云转换为XYZRGB类型的点云，反之亦然。我试过'pcl :: copyPointCloud（cloud，cloudRGB）;'但VS2010说：“没有重载函数的实例'pcl :: copyPointCloud'匹配参数列表”。我不知道究竟是什么意思，所以我怎么解决呢？在documentation我发现该函数需要三个变量，但我不知道第二个是什么，以及如何找到它。其他示例不使用第二个，但我不知道他们是否使用PCL 1.6。

非常感谢您的帮助

Answer 1

在pcl中将一种数据类型转换为另一种数据类型你可以使用这个函数：

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> input;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
  pcl::copyPointCloud(input,cloud);

但是这里数据的输入应该是xyz + rgb格式，而不仅仅是可能的。它被读作input = camera / registered_image / points

Answer 2

用0：D填充rgb数据，你不能简单地转换这两件事，因为你没有任何rgb数据。

Look here for the official documentation and example