Question

我正在尝试在c ++项目中使用g2o库。我在两个系统中安装了库

OpenSuse - 通过zypper安装的依赖关系，g2o通过编译方向
Ubuntu - 所有依赖关系通过apt-get，g2o通过编译方向

我的.pro文件包含这些，以便链接到.so库：

INCLUDEPATH +=   /home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/lib/
LIBS        += -L/home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/lib/
LIBS += -lg2o_calibration_odom_laser
LIBS += -lg2o_cli
LIBS += -lg2o_core
LIBS += -lg2o_csparse_extension 
LIBS += -lg2o_ext_freeglut_minimal
LIBS += -lg2o_interface
LIBS += -lg2o_parser
LIBS += -lg2o_simulator
LIBS += -lg2o_solver_csparse
LIBS += -lg2o_solver_dense
LIBS += -lg2o_solver_eigen
LIBS += -lg2o_solver_pcg
LIBS += -lg2o_solver_slam2d_linear
LIBS += -lg2o_solver_structure_only
LIBS += -lg2o_stuff
LIBS += -lg2o_tutorial_slam2d
LIBS += -lg2o_types_data
LIBS += -lg2o_types_icp
LIBS += -lg2o_types_sba
LIBS += -lg2o_types_sclam2d
LIBS += -lg2o_types_sim3
LIBS += -lg2o_types_slam2d
LIBS += -lg2o_types_slam3d
INCLUDEPATH += /usr/include/suitesparse/  
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/tags/before-github-sync/
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/tags/before-github-sync/EXTERNAL/eigen3/
INCLUDEPATH += /home/rhun/data/Coding/g2o/trunk/build/

当我尝试#include的时候，我可以在下拉菜单中看到所有内容。

但是，我一直收到这条消息：

error: undefined reference to 'g2o::SparseOptimizer::setMethod(g2o::SparseOptimizer::Method)'

我在这里呆了好几个小时。你可以请一些亮点吗？谢谢！：）

Answer 1

好的，我下载了发送here (http://openslam.org/g2o.html)的g2o版本，但它对我不起作用。一旦我下载ships through github的版本，问题就消失了。 github版本是最新版本，并且创建者在需要时也会应用补丁，这意味着在安装过程中也不需要调整makefile。

唯一的“问题”是，这个新版本引入了一些变化，这使得在线发现的一些例子有点过时，但没什么可怕的;）（通过查看旧教程，新示例，文档和源代码来启动和运行并不困难）

我将在此复制Rainer Kuemmerle（g2o的作者）的答案，找到here

事实上，API发生了很大变化，导致OpenSLAM的代码案例与github上托管的当前代码不兼容。关于此，我们无能为力，添加新功能需要我们打破旧的API。最好的方法是调整使用g2o的代码。例如，必须通过设置相应的OptimizationAlgorithm来替换setMethod。

c ++，g2o（Graph-Framework），qcreator，未定义的方法引用

1 个答案: