Question

我正在尝试编写一个采用固定大小的Eigen类型的函数（但是在Scalar类型上模板化，例如float / double）。我已阅读http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html，但我无法使其完美运作。

这是函数定义：

template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
  Matrix<T, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

现在我使用以下内容：

Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile

我想，我需要使用某种MatrixBase<Derived>，但是我如何限制大小，因为该函数仅对长度为3的向量有意义。

编辑：我重新定义了以下功能。它有效，但有更好的方法吗？

template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
    BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
  Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

Answer 1

我只想到了一种检查Eigen开发人员希望您解决此问题的方法。 Eigen在cross上带有MatrixBase函数，但是这个函数和你的函数一样，只对3D矢量有效 - 所以我从Eigen3源中挖出相关部分：（cf Eigen/src/Geometry/OrthoMethods.h ）

...
inline typename MatrixBase<Derived>::template cross_product_return_type<OtherDerived>::type
MatrixBase<Derived>::cross(const MatrixBase<OtherDerived>& other) const
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(Derived,3)
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(OtherDerived,3)
  ...

事实上，Eigen本身使用断言（虽然它有自己的味道）来检查广义函数中的维度。

固定大小的特征类型作为参数

1 个答案: