在simulink中旋转矩阵

Question

我想在Simulink中创建一个同质矩阵，以模拟空间中物体的旋转和平移。

如何创建一个4x4矩阵，将矩阵作为输入？

例如，X轴上的平移与Z中的旋转相结合将在MATLAB中进行：

%Supposing the input is 
in = [a, b]
%translational part:
transl = eye(4);
transl (1,4) = in(1);

%Rotational Part:
rotat = eye(4);
rotat(1:3,1:3) = rotx(in(2));

move = transl*rotat;

主要问题是我希望Simulink模型更加无代码（没有MATLAB解释函数等），只是块。

谢谢。

Answer 1

首先，有时代码是完成某些事情的更好方法。当作为信号处理完成时，有些事情是不必要的复杂。

可以使用Vector Concatenate生成一个向量，然后可以将其输入Matrix Concatenate以创建矩阵。这两个块都可以在 Math Operations 下找到。在那里你还应该找到将它与给定值相乘所需的所有方法等。

Answer 2

尝试'旋转角度到方向余弦矩阵'块。它将旋转角度转换为方向余弦矩阵。输出是一个3x3矩阵Rxyz，它根据从车身框架到地球框架的旋转角度执行坐标变换。