Question

我正在使用OpenNI和OpenCV（但没有支持openni的最新代码）。如果我只是将深度通道发送到屏幕 - 它会显得很暗，很难理解。所以我想用一种颜色为用户显示深度通道，但是在不失去准确性的情况下无法找到如何做到这一点。现在我这样做：

xn::DepthMetaData xDepthMap;
depthGen.GetMetaData(xDepthMap);
XnDepthPixel* depthData = const_cast<XnDepthPixel*>(xDepthMap.Data());
cv::Mat depth(frame_height, frame_width, CV_16U, reinterpret_cast<void*>(depthData));

cv::Mat depthMat8UC1;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1);

cv::Mat falseColorsMap;
cv::applyColorMap(depthMat8UC1, falseColorsMap, cv::COLORMAP_AUTUMN);
depthWriter << falseColorsMap;

但在这种情况下，我变得更糟（丢失细节）输出比例如，用于Windows的kinects软件显示我。所以我在OpenNI或OpenCV中寻找一个更好的转换功能。

Answer 1

ghttps：//github.com/OpenNI/OpenNI2/blob/master/Samples/Common/OniSampleUtilities.h 链接是直方图均衡的代码。简而言之，它使每个级别的概率相等，并优化10,000级和255级之间的映射。这就是为什么Kinect淡黄色地图看起来比天真的I = 255 * z / z_range好。

注意：不要使用颜色进行可视化，因为人眼对亮度变化比对颜色变化更敏感。因此，对于255级亮度，您将获得比255 * 255 * 255级别的色彩更好的对比度。如果您仍然决定沿着颜色映射大道使用HSV颜色空间，您可以在其中操作Hue 0..360度，值1..0并更好地将饱和度设置为最大值。将深度映射到色调和值，转换为RGB并显示。然后回到直方图均衡;）

Answer 2

试试这个：

const float scaleFactor = 0.05f;
depth.convertTo(depthMat8UC1, CV_8UC1, scaleFactor);
imshow("depth gray",depthMat8UC1);

使用该值来获得您满意的结果

将kinect深度转换为RGB

2 个答案: