在立体相机中的右图像上找到相应的2d点

Question

我在立体相机的左图中有一个点（xl，yl）。我想确定右图像中相同点的位置，让我们说右图像中的点（xr，yr）。我有所有旋转矩阵＆amp;使用opencv进行相机校准的平移矩阵。

Answer 1

您可以使用简单的2D点匹配来完成此操作。我在OpenFrameworks中有这样的东西：

cv::Ptr<cv::DescriptorExtractor> ext = cv::DescriptorExtractor::create("ORB");

cv::Mat descriptors_1, descriptors_2;

//The images are cv::Mat and the Points are std::vector<cv::KeyPoint>> which I got from cv::FASTX()
ext->compute(_leftImage, _leftPoints, descriptors_1);
ext->compute(_rightImage, _rightPoints, descriptors_2);

cv::BFMatcher matcher;

std::vector<cv::DMatches> matches;
matcher.match(descriptors_1, descriptors_2, matches);

matches然后引用每个图像中的拟合点对。它仍然需要一些清理来摆脱异常值（所有正确的匹配应该彼此平行;）），但是通过一些工作，你应该能够将这两个图像相互纠正。