OpenCV和光流的旋转和位置跟踪

Question

我想使用Optical Flow跟踪OpenCV中对象的旋转和平移。到目前为止，我有这样的事情：

1. 调用goodFeaturesToTrack查找初始功能
2. 调用calcOpticalFlowPyrLK以跟踪要素点的移动
3. 调用findHomography查找图像A中的点如何移动到图像B
4. 调用perspectiveTransform根据单应性移动点
5. 调用solvePnPRansac以查找旋转矩阵和平移 向量

此时我正试图区分图像之间的旋转和平移Mat，并将它们添加到初始旋转和平移矩阵中。

cv::solvePnPRansac(pattern.points3d, _points2d, calibration.getIntrinsic(), calibration.getDistorsion(), raux, taux);
raux.convertTo(Rvec, CV_32F);
taux.convertTo(Tvec, CV_32F);

cv::Mat_<float> rotMat(3, 3);
cv::Rodrigues(Rvec, rotMat);
cv::Mat_<float> transDiff   = _prevTranslation - Tvec;
cv::Mat_<float> rotDiff     = _prevRotation    - rotMat;
_absRotation                += rotDiff;
_absTranslation             += transDiff;

这种方法的问题是翻译矢量不遵循图像。向量倾向于保持在该范围内 [0.02 0.2 -1.5]

它并不偏离这个位置。

感谢。