如何将深度框架映射到没有Kinect的彩色框架

Question

我正在尝试将深度框架映射到没有kinect的颜色框架。 我以前使用Kinect获取图像，现在，基于深度图像，我可以清楚地看到人体形状，我想匹配颜色和深度图像，而不使用kinect方法MapDephtFrametoColorFrame（我不能应用这个不使用Kinect的方法。

怎么做？

我想要获取它们为255（阈值）的深度点，然后将[x，y]点与颜色匹配，但我没有任何结果。

提前致谢

Answer 1

我之前发现了一篇指出如何做到这一点的文章（here's the link）

以下是网站的伪代码（所有参数也在网站上）：

P3D.x = (x_d - cx_d) * depth(x_d,y_d) / fx_d
P3D.y = (y_d - cy_d) * depth(x_d,y_d) / fy_d
P3D.z = depth(x_d,y_d)

P3D' = R.P3D + T
P2D_rgb.x = (P3D'.x * fx_rgb / P3D'.z) + cx_rgb
P2D_rgb.y = (P3D'.y * fy_rgb / P3D'.z) + cy_rgb

就像你一样，我一直在尝试将深度映射到rgb数据，但是在使用这个算法之后，我仍然遇到一些错位，其中颜色映射似乎有点转移到其他方向，这与我的数据集中的图像到图像。

希望至少这些可以帮助你找到正确的方向。