Question

我想让sphero向前移动一定量的厘米，但到目前为止我还没有设法让任何东西正常工作这是我现在的代码：

EditText distanceText = (EditText) findViewById(R.id.distanceText);
int inputMSec = Integer.parseInt(distanceText.getText().toString());
int time = (inputMSec - inputMSec/2);

    // The ball is given the RollCommand at half speed.
    RollCommand.sendCommand(mRobot, heading,0.5f);

    // A handler is created to delay the Stop command.
    final Handler handler = new Handler();
    handler.postDelayed(new Runnable(){

        @Override
        public void run() {
            // Makes the ball stop
            RollCommand.sendStop(mRobot);
        }
        // The variable 'time' defines how long the ball rolls until it is told to stop.
    }, time);

我可以发送任何其他命令而不是RollCommand吗？或者，任何人都可以从EditText中找到对输入做什么，以便距离变得正确吗？

Answer 1

没有API命令直接提供驱动给定距离的能力。我现在唯一的方法是使用定位器的迭代策略，它提供有关球的位置信息。

以下是该策略的概述。如果您需要更多详细信息，请与我们联系。

启用数据流并请求定位器位置数据。你现在应该有一些回调给你Sphero位置〜每秒20次。位置是地板上的（x，y）坐标，单位为厘米。
记录球的起始位置（x0，y0）。
在每个时间点，使用毕达哥拉斯定理/距离公式计算球到目前为止的距离。
用这个来计算球离开的距离。称这个距离为D。
发出滚动命令，其中速度从D。

最大的问题是：你如何决定基于D的命令速度？我有一个像这样的策略取得了一些成功:(毫无疑问，你可以更好地调整它）。

如果剩余距离D> 100厘米，指挥全速。
在D = 10cm和D = 100cm之间，指令功率范围从30％到100％（线性）。
如果D＆lt; 10厘米，命令零速度使Sphero停止。

这很好用。它会开车，减速，并在最后几英寸处停下来。该算法存在的问题包括：

您必须对其进行调整以防止过冲/下冲。
当你想让球只移动很短的距离时它不能正常工作，所以你可能需要调整它来覆盖这些情况。

Sphero：如何让它移动一定长度

1 个答案: