Question

我目前正在使用由Aldebaran Robotics开发的NAO机器人系统，我正在尝试做的是动态改变我们研究的行为文件的值。这些文件存储为：/behaviours/filename.xar

这些文件中包含大量代码，我希望能够动态修改每个电机的值。

 ....
<ActuatorCurve name="value" actuator="HeadPitch" recordable="1" mute="0" unit="-1">
    <Key frame="15" value="16.9607" />
    <Key frame="20" value="16.9607" />
    <Key frame="25" value="16.8198" />
    <Key frame="30" value="16.9607" />
    <Key frame="35" value="16.8198" />
    <Key frame="40" value="16.9607" />
    <Key frame="45" value="16.8198" />
    <Key frame="50" value="16.9607" />
    <Key frame="55" value="16.8198" />
</ActuatorCurve>
...

在机器人的肩膀，手臂，手，腿等处有各种其他电机的ActuatorCurves。我试图找出一种方法，我可以打开这个文件，搜索并找到HeadPitch电机中的值，修改所述值，然后保存文件。

我知道这里的用户喜欢代码显示为我到目前为止所做的，但我还没有写任何东西。我正在试图找出解决这个问题的最佳方法。

总是有可能以100％的头部点头，110％等创建多个文件。但是这很耗时，只占用机器人硬盘上不必要的空间。

Answer 1

有很多方法可以做到这一点。

您要求的内容应该是： - 打开文件 - 使用minidom解析文件，格式为xml - 更改 - 保存

但是根据您的更改频率，这不是一个好主意（cpu消费）。

更好的方法是加载/解析/更改，但不是保存它，您可以使用motion.angleInterpolationBezier直接将新时间轴发送到运动模块。

其他方法是使用“将动画导出到剪贴板”将时间轴导出到python，然后使用纯python修改时间轴，如数组，保存，...

Python修改.xar

1 个答案: