行走时加速计传感器的世界参考值

Question

我一直在尝试为Android开发 Pedestrian Dead Reckoning 应用程序，在处理了步骤检测和步长组件后，我决定解决方向确定问题。

在发现关于coordinate transformation的几篇帖子（甚至经常与answerer聊天）后，我的结果逐渐好转，但仍有一些事情打扰我。

实验：

我向北走去，转过身，然后向南走去。重复向西，然后东方的程序。

的问题：

1. 我期待着，在几个方向直行，有 X和Y值的值随着足迹而振荡 在整个中具有相对稳定的Z值。相反， Y. 值的行为方式， Z值具有预期值 行为即可。怎么会？它与我有什么关系没有 使用 remapCoordinates（） ？ （见图1）

2. 我预计角度曲线会在<180>和-180º之间跳跃，但是 为什么他们也这样做35º？ （见图2）

注意：

• 我正在使用重力和磁力计值来计算旋转 矩阵，并使用OpenGL的 multiplyMV（）;
进行乘法运算
• 我没有使用 remapCoordinates（），因为我认为我不需要： 我的口袋里的手机是直立的（Y点向上/向下，Z通常向前） 并且应该向后和向前移动45º，at 最坏的;
• 方位角值似乎没问题，并且没有问题2中描述的振荡。（见图3）

图表：

世界参考重力加速 （蓝色为X，红色为Y，绿色为Z）

世界参考重力角 （蓝色为atan2（Y / X），红色为atan2（Z / Y），绿色为atan2（Z / X））

方向值 （蓝色是方位角，红色是俯仰，绿色是滚动）