Question

我有2帧视频流由移动（非常慢）的相机完成;在使用（通过OpenCV）SIFT算法和findHomography OpenCv函数之后，我有一个转换矩阵，它描述了摄像机在2帧之间完成的移动。我想做的是在第二帧中找到第一帧的一个点：所以我的代码是：

H = findHomography( point1, point2, CV_RANSAC );  //compute the transformation matrix using the
                                       // matching points (the matrix is correct, i checked it)
Mat dstMat(3, 1, H.type());    
vector<Point3f> vec;
Mat srcMat(3, 1, H.type());
vec.push_back(Point3f(Ptx,Pty,-1));   // fill the 3x1 vector with the coordinate
                                         // of the interest point in frame 1
srcMat= Mat(vec).reshape(1).t();     //conversion of vec in Mat (the vector is correct, i checked it)
dstMat = H*srcMat;     //compute the arrival point in frame 2  // ERROR

但是，如果写入错误，我会收到以下错误： OpenCV错误：断言失败（类型== B.type（）＆amp;＆amp;（type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2））gemm，file / tmp / buildd / ros-fuerte-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306 / modules / core / src / matmul.cpp，第711行在抛出'cv :: Exception'的实例后终止调用 what（）：/ tmp/buildd/ros-fuerte-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306/modules/core/src/matmul.cpp:711：错误：（-215）type == B.type（）＆amp;＆amp; （函数gemm中键入== CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2）

中止（核心倾销）

为什么？

Answer 1

您的代码有点费解。特别是，它不确定reshape方法的大小条目，以及转置的效果，因为您还在srcMat的大小之前指定了。

您可以尝试以下方法：

cv::Mat srcMat(3, 1, CV_32F); // Allocate a 3x1 column vector (floating point)

srcMat.at<float>(0,0) = Ptx;
srcMat.at<float>(1,0) = Pty;
srcMat.at<float>(2,0) = -1.0;

dstMat = H * srcMat;  // Perform matrix-vector multiplication

请注意，您事先并不需要分配dstMat;它由OpenCV自动完成 Yuu也许应该检查H的类型，我不确定cv::findHomography是否返回单精度矩阵或双精度矩阵，在这种情况下你必须用{{1}替换float {}}和double CV_32F;

通过Homography矩阵转换矢量时出错 - C ++ OpenCV

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