Accelerometer记录器:在帧之间偶尔会出现长时间延迟

时间:2013-03-26 21:34:27

标签: android accelerometer

我正在编写一个应用程序,每隔40毫秒(25Hz)记录手机的加速度。这个帧速率可以保持平均,但有时我会遇到5​​'000ms的延迟 - 在时间帧之间50'000ms。我想知道为什么会这样。

这里有一个延迟图表,您可以看到它们经常发生:

occasional long delays between accelerometer measurements

这就是我在做什么(可能不好):

  • 活动指向加速度计记录器类(单例,纯java,没有安卓类扩展)。
  • 加速度计记录器单例继续在后台登录。
  • 加速度计记录器将每个日志直接保存到sqlite db。
  • 我也在后台记录GPS数据。
  • DAO(数据访问对象)将每个日志分配给LinkedBlockingQueue并将它们保存在单独的线程中。

以下是我认为可能存在的问题:

  • 也许我必须实现更多生命周期方法,或扩展特定的android类,以便加速度计记录器获得优先级(或者只是在某处设置优先级)。
  • 我可以使用event.timestamp代替System.currentTimeMills()。 (我不想这样做,因为有些传感器有不同的时区,这就是为什么我使用System.currentTimeMillis(),但如果有必要我会切换。)

您是否对此有任何经验或建议问题可能存在?

这是我的代码:

@SuppressLint("NewApi")
public class AccelerometerLogger implements SensorEventListener {

    private static AccelerometerLogger singleton = new AccelerometerLogger();

    private LoggerDao loggerDao;

    private SensorManager sensorManager;

    private Sensor accelerometer;

    private double acceleorometerRate = 25; // Hz

    int accelerometerDelayMicroseconds = (int) (Math.round(((1/this.acceleorometerRate)*1000000.0)));

    private AccelerometerLogger()
    {
        this.loggerDao = LoggerDao.getInstance();
    }

    public static AccelerometerLogger getInstance()
    {
        return singleton;
    }

    public void start(Context context)
    {
        this.sensorManager = (SensorManager) context.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
        this.accelerometer = this.sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

        int accelerometerMinDelay = this.accelerometer.getMinDelay();

        //Log.d("lggr-r", "desired delay: "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds");
        //Log.d("lggr-r", "provided min delay: "+accelerometerMinDelay+" microseconds");

        if(accelerometerMinDelay < this.accelerometerDelayMicroseconds)
        {
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, this.accelerometerDelayMicroseconds);
            //Log.d("lggr-r", "listener registered for desired rate: "+this.acceleorometerRate+"Hz (delay of "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds).");
        } 
        else if(accelerometerMinDelay==0)
        {           
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
            // Log.d("lggr-r", "listener registered for streaming api. only changes will be notified (interrupt).");
        }
        else
        {
            int providedRate = (int) Math.round(1 / (accelerometerMinDelay / 1000000.0));
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
            // Log.d("lggr-r", "can't read at the desired rate ("+this.acceleorometerRate+"Hz), app will read at "+providedRate+"Hz instead (delay of "+accelerometerMinDelay+" microseconds).");
        }
    }

    public void stop()
    {
        this.sensorManager.unregisterListener(this);
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
        // String name = sensor.getName();
        // Log.d("lggr", "the accurracy of "+name+" changed to "+accuracy+".");
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        // lazy load loggerDao (TODO: fix all of those)
        if(this.loggerDao == null)
        {
            this.loggerDao = LoggerDao.getInstance();
        }


        String values = "";
        for(float value : event.values) values += value+",";
        values = values.substring(0,values.length()-2);

        // long timestamp = System.currentTimeMillis();
        // Log.d("lggr", "acc = {time:"+timestamp+", data: ["+values+"]}");

        AccelerometerSample accelerometerSample = new AccelerometerSample();
        accelerometerSample.setTimestamp(System.currentTimeMillis());
        accelerometerSample.setValues(event.values);

        this.loggerDao.save(accelerometerSample);
    }

}

显然这个问题只发生在三星Galaxy SIII mini上。我用三星Galaxy SII(自定义ROM)测试了它,延迟总是大约0.04s(介于0.005和0.12s之间 - 好多了)。

您对Samsung Galaxy SIII mini发生这种情况有什么建议吗?

更新

Ben Voigts的回答旨在使用event.timestamp,这显着改善了延迟。不过,我有时会遇到更长的延迟。你知道如何进一步改善它们吗?

enter image description here

2 个答案:

答案 0 :(得分:4)

你绝对应该使用event.timestamp。如果您想要当地时间,请计算第一个事件的event.timestampSystem.currentTimeMills()之间的调整系数,并对后续样本应用相同的调整。

附加到示例的硬件提供的时间戳的重点是线程调度延迟不会搞砸。

答案 1 :(得分:0)

正如Ben Voigt所说,使用event.timestamp是必要的,以便获得传感器测量的准确时间戳。这是我自己使用并为我工作的代码示例:

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if (sampleCounter == 0) {
        long miliTime = System.currentTimeMillis();

        long nanoTime = event.timestamp;

        timeDiff = miliTime - nanoTime / 1000000;
        log.info("Synchornizing sensor clock. Current time= " + miliTime
                + ", difference between clocks = " + timeDiff);
    }

    float x = event.values[0];
    float y = event.values[1];
    float z = event.values[2];
    long ts = event.timestamp / 1000000 + timeDiff;

    //Do your stuff

    sampleCounter++;
}