我需要一种能够向我提供有关两点之间最短路径的信息的算法。路径应尽可能少，因为每个路点，每个转弯花费时间和时间 - 在我的情况下 - 是昂贵的。
应该计算路径以引导某些形状（大多数是圆形或矩形）的障碍物。
路径存储的信息应该是路径路点的笛卡尔坐标，或者是极坐标（即我单位要执行的命令，如转向角度α，移动距离b）。然而，我更喜欢每个航路点的笛卡尔坐标。
没有导航网或其他东西，只有坐标系和有关障碍物和其他禁区的位置的信息，其中一些是固定的，有些可能（很可能会）移动。
啊，所有这些都应该在.NET中以某种方式提供。
由于
//编辑：为了让事情更清晰一点，这里是我打算做的事情的图片：https://dl.dropbox.com/u/8802336/path.png
答案 0 :(得分：2)
您的问题可以通过两种方式解释。
<强> 1。我想找到最短的路径，通过选择边数最少的那个来打破关系
您可以通过在图形的每个边缘的权重中添加一些非常小的数字ε来实现此目的。该号码必须满足ε < 1/numberOfEdges。这将通过边缘*ε增加每条路径的长度，这意味着更短的路径将是优选的。这甚至可以用负重边缘工作。注意浮点不准确。
<强> 2。我想找到转弯次数最少的路径，通过选择路径最短的路径打破关系
您可以通过向图表上每条边的权重添加一些大数字E来实现此目的。该号码必须满足E > sumOfAllEdgeWeights。这将确保仅考虑具有最少边数的路径。 不使用负权重边缘。注意整数溢出。
答案 1 :(得分：0)
如果目标是：
1）最小化边数。
2）最小化距离。
按照这个顺序，你可以这样做一件事：
1）从头到尾画一条线。
2）计算你的线碰撞的每个物体。
3）对于每个对象，计算垂直于对象的两个点，这些点允许您将路径拆分为两个路径段。您可以通过将线分成两段来为矩形执行此操作，对于段A，可以看到它可以通过的四个角中的哪一个，对于段B，可以看到它可以通过的四个角中的哪一个并尝试所有组合，直到找到排放量最小的两个。对于圆圈，我忘了怎么做，但是在两边只有一个解决方案，两个路径段与圆圈齐平，所以你可以使用三角法或其他东西（我会试着弄明白:)）
对于两个新路径，以递归分支方式调用4）。
4）对于您生成的两个线段，重复计算，直到没有碰撞为止。与A *类似，你应该首先计算看起来最好的路径（剩下最少的碰撞，或者如果太难，则先做最浅的碰撞）。
5）通过您喜欢的任何指标选择最佳路径。在A *方式中，您应该对列表进行排序，以便通过您的指标获得最佳路径，因此您可以选择第一条完成路径。
我不能在脑海中证明这一切都会有效，但我之前已经看过类似的东西了。
修改
要计算围绕圆的一个方向上两个线段的最近路径，请对每个线段执行
- 边A：从行的起点（或行尾）xs，ys到圆的中心xc，yc，length = a
- 边B：从中心xc，yc到圆周的某个地方，所以长度= r
-Side C：从B侧的端点到xs，ys（斜边）
A和B形成的角度是直角，我们知道A和B的长度，所以我们可以将C的长度计算为sqrt（A ^ 2 + B ^ 2）
最后，我们知道C的长度= A的长度/ sin（角度（B到C））= B的长度/ sin（角度（A到C）），这意味着我们可以用三角法来找出角度A到C和角度B到C。
这让我们可以完全构建路径段的一侧。对另一边重复，我们将路径分成两部分，在两个部分上对齐圆圈 - ＆gt;最小化距离。
