Question

我正在尝试创建最简单的C＃应用程序，这将允许我获取所选DDS域中当前可用的主题。但我似乎无法使其发挥作用。

// Create the DDS Domain participant on domain ID 0
DDS.DomainParticipant participant =                          
             DDS.DomainParticipantFactory.get_instance().create_participant(
                    0,
                    DDS.DomainParticipantFactory.PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,
                    null, /* Listener */
                    DDS.StatusMask.STATUS_MASK_NONE);
DDS.Subscriber sub = participant.get_builtin_subscriber();
DDS.DataReader reader1 = sub.lookup_datareader("DCPSTopic");
DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader builtinReader1 =  
                       (DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader)reader1;
DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq topicSeq = new DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq(10) ;
DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);
builtinReader1.read(topicSeq, 
                    infoSeq, 
                    10, 
                    DDS.SampleStateKind.ANY_SAMPLE_STATE, 
                    DDS.ViewStateKind.ANY_VIEW_STATE,
                    DDS.InstanceStateKind.ANY_INSTANCE_STATE);

当运行上面的代码时，我在最后一行（builtinReader1.read（...））中得到“Retcode_NoData”异常，即使发布者和订阅者都在同一个域（域0）中运行和发布。你对我的代码有什么问题有任何想法吗？

顺便说一下。我使用DDS的RTI Connext 5.0实现。

此致约翰

Answer 1

使用RTI Connext时，TopicBuiltinTopic的行为并不像人们预期的那样。查看C# API DDS::TopicBuiltinTopicData Class Reference的文档：

注意：DDS_TopicBuiltinTopicData内置主题旨在传达有关已发现主题的信息这个主题的样本不是在线上的单独数据包中传播。而是发送数据作为其他内置主题所载信息的一部分（DDS::PublicationBuiltinTopicData和 DDS::SubscriptionBuiltinTopicData）。因此TopicBuiltinTopicData DataReaders不会收到任何数据。

基本上说的是：由于在Connext中实现发现的方式，您不会在任何TopicBuiltinTopicData DataReader中看到任何数据。这是您在代码段中观察到的内容。

幸运的是，仍然可以在总线上获取有关主题的信息。这必须通过PublicationBuiltinTopicData和SubscriptionBuiltinTopicData进行。如果您查看C# API DDS::PublicationBuiltinTopicData Class Reference的文档，可以看到数据包含字符串字段topic_name和type_name。此外，您可以获取有关类型结构的信息，但这是更高级和特定于实现的。

如果您计划实施“发布和订阅内置主题”的阅读，请注意三点。首先，与使用"DCPSTopic"一样，不是硬编码内置主题的名称，最好引用相应的TypeSupport属性，如：

reader = sub.lookup_datareader(
             DDS.PublicationBuiltinTopicDataTypeSupport.PUBLICATION_TOPIC_NAME);

然后，很高兴知道使用Connext，内置DataReader将不包含与内置订阅服务器位于同一DomainParticipant中的出版物或订阅的任何示例。换句话说，您只能看到其他参与者的实体，但不能看到您自己的实体。

最后，在玩你的代码时，我注意到除非我按如下方式替换序列的构造函数调用，否则读取样本不起作用：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

代替

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

和数据序列类似。我不知道为什么会这样，但它不应该有任何实际意义。

Answer 2

雷尼尔是对的。 Connext DDS不直接在TopicBuiltinTopicData中传播主题;相反，它间接地在PublicationBuitinTopicData和SubscriptionBuiltinTopicData中进行。这是DDS规范允许的。

有关如何使用本HOWTO标题为Detect the presence of DomainParticipants, DataWriters and DataReaders in the DDS Domain的内置主题的信息。 HOWTO包含一些工作示例代码。它是用Java而不是C＃，但应该很容易映射。这个示例一次读取一个Sample，因此您不需要处理序列sytax。

您必须使用的原因：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

而不是：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

读取/获取API是否具有两种不同的行为，具体取决于传递的序列是“空”（即具有零分配/最大长度）还是具有分配的长度。

如果序列为空，这是你使用默认构造函数得到的，那么read / take表现为零拷贝API。这意味着序列中的实际元素从已存储在中间件内的元素中“借出”。由于这个原因，必须传入的序列必须是一个“空”序列，以便中间件知道可以用对内部元素的引用替换内容。访问元素后，必须将“loaned elements”返回给调用DataReader::return_loan操作的中间件。

如果序列不为空。然后DDS将假设元素已预先分配，并将尝试将数据复制到您传递的元素中。您展示的代码的问题是

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

仅分配序列本身。但不是元素。因此，当尝试进行复制时，读取/接听调用将失败。如果您想使用这个非零拷贝API，您必须使用每个元素的分配/分配来跟随调用，即：

for (int i=0; i< 10; i++ ) {
    infoSeq.set_at(i, new DDS.SampleInfo());
}

同样适用于数据序列。如果这样做，则不必使用DataReader::return_loan操作。但是会有额外的副本，所以效率会降低。

您可以在本标题为Howto use OMG DDS Sequences in C++的HOWTO中找到有关如何使用DDS序列的更多信息。它是用C ++示例编写的，但原则适用于所有语言。

此致赫拉尔

订阅DDS中的内置主题“DCPSTopic”

2 个答案: