两次旋转之间的关系

Question

我有两个物体，每个物体都有自己相对于同一个基座的旋转矩阵。但我想让一个对象作为基础，并让其他对象基于此旋转。

我在opengl中做了什么：

两个旋转矩阵R1和R2;

我所做的是（不是实际的代码，而是相同的数学）

glPushMatrix();
glMultMatrix(R1^-1);
glMultMatrix(R2);
glPopMatrix();

但是输出结果是偏航和俯仰切换并且滚动反转

有谁知道问题是什么？