我需要在使用Angstrom Linux版本3.2.18的BeagleBone上以实时优先级运行C ++程序。程序调用pthread_setschedparam尝试提升其优先级。以root身份登录时，出现“不允许操作”错误。但是，如果我首先在shell提示符下提升为超级用户“su”，则对pthread_setschedparam的调用成功。
如果不首先运行“su”，我怎样才能达到相同的效果？我需要将此程序作为在引导时自动启动的服务运行。
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在pthread_setschedparam Privileges and resource limits中（我假设这就是你的意思），它在Notes下声明：
有关更改线程的调度策略和优先级所需的权限和影响的说明，以及每个调度策略中优先级的允许范围的详细信息，请参阅sched_setscheduler（2）。
在manpage中，详细信息见{{1}}：
在2.6.12之前的Linux内核中，只有特权（CAP_SYS_NICE）进程才能设置非零静态优先级（即设置实时调度策略）。非特权进程可以进行的唯一更改是设置SCHED_OTHER策略，只有当sched_setscheduler（）调用方的有效用户ID与目标进程的实际或有效用户ID匹配时才能执行此操作（即，进程）由pid指定，其政策正在改变。
自Linux 2.6.12起，RLIMIT_RTPRIO资源限制为非特权进程的SCHED_RR和SCHED_FIFO策略的静态优先级定义了上限。更改调度策略和优先级的规则如下：
如果非特权进程具有非零RLIMIT_RTPRIO软限制，则它可以更改其调度策略和优先级，但要限制优先级不能设置为高于其当前优先级的最大值且其优先级RLIMIT_RTPRIO软限制。
如果RLIMIT_RTPRIO软限制为0，则唯一允许的更改是降低优先级，或切换到非实时策略。
根据相同的规则，只要进行更改的流程的有效用户ID与目标流程的实际或有效用户ID匹配，另一个无特权流程也可以进行这些更改。
特殊规则适用于SCHED_IDLE：在此策略下运行的非特权进程无论其RLIMIT_RTPRIO资源限制的值如何都无法更改其策略。
特权（CAP_SYS_NICE）进程忽略RLIMIT_RTPRIO限制;与旧内核一样，它们可以对调度策略和优先级进行任意更改。有关RLIMIT_RTPRIO的更多信息，请参阅getrlimit（2）。