我正在使用MEMS陀螺仪来计算设备的方向（偏航，俯仰和滚转）。我得到了以下pdf，其中规定了如何处理芯片中可用的原始数据并计算方向。该文档讲述了使用四元数进行计算。在本文档的第37页，任何人都可以告诉我如何处理等式14（构建四元数并将其乘以角速率）。
感谢
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我强烈推荐Direction Cosine Matrix IMU: Theory手稿，我已经基于它为Shimmer 2设备实现了传感器融合。
该稿件基本上是一个教程，非常简单明了。它还使用旋转矩阵代替四元数，旋转矩阵更容易理解。
不要使用偏航，俯仰和翻滚，Euler angles are evil。
好吧，祝你好运！