Question

我试图找到二进制图像的方向（其中方向被定义为最小惯性矩的轴，即最小的第二矩区域）。我正在将Horn博士的书（MIT）用于机器人视觉which can be found here作为参考。

使用OpenCV，这是我的功能，其中a，b和c是上面pdf第15页上的第二个区域时刻（文本第60页）：

Point3d findCenterAndOrientation(const Mat& src)
{
    Moments m = cv::moments(src, true);
    double cen_x = m.m10/m.m00; //Centers are right
    double cen_y = m.m01/m.m00;

    double a = m.m20-m.m00*cen_x*cen_x;
    double b = 2*m.m11-m.m00*(cen_x*cen_x+cen_y*cen_y);
    double c = m.m02-m.m00*cen_y*cen_y;

    double theta = a==c?0:atan2(b, a-c)/2.0;

    return Point3d(cen_x, cen_y, theta);
}

OpenCV计算原点（0,0）周围的第二个矩，所以我必须使用Parallel Axis Theorem将轴移动到形状的中心，mr ^ 2.

当我打电话时，中心看起来正确

Point3d p = findCenterAndOrientation(src);
rectangle(src, Point(p.x-1,p.y-1), Point(p.x+1, p.y+1), Scalar(0.25), 1);

但是当我尝试以最低转动惯量绘制轴时，使用此功能，它看起来完全错误：

line(src, (Point(p.x,p.y)-Point(100*cos(p.z), 100*sin(p.z))), (Point(p.x, p.y)+Point(100*cos(p.z), 100*sin(p.z))), Scalar(0.5), 1);

以下是输入和输出的一些示例：

enter image description here

（我希望它是垂直的）

enter image description here

（我希望它是水平的）

Answer 1

我有时会使用方向进行处理并对以下内容进行编码。它返回了对象的确切方向。 largest_contour是检测到的形状。

CvMoments moments1,cenmoments1;
           double M00, M01, M10;

           cvMoments(largest_contour,&moments1);
           M00 = cvGetSpatialMoment(&moments1,0,0);
           M10 = cvGetSpatialMoment(&moments1,1,0);
           M01 = cvGetSpatialMoment(&moments1,0,1);
           posX_Yellow = (int)(M10/M00);
           posY_Yellow = (int)(M01/M00);

          double theta = 0.5 * atan(
                    (2 * cvGetCentralMoment(&moments1, 1, 1)) /
                    (cvGetCentralMoment(&moments1, 2, 0) -  cvGetCentralMoment(&moments1, 0, 2)));
                theta = (theta / PI) * 180;

                // fit an ellipse (and draw it)

                if (largest_contour->total >= 6) // can only do an ellipse fit
                                                 // if we have > 6 points
                {
                    CvBox2D box = cvFitEllipse2(largest_contour);
                    if ((box.size.width < imgYellowThresh->width) &&  (box.size.height < imgYellowThresh->height))
                    {

                        cvEllipseBox(imgYellowThresh, box, CV_RGB(255, 255 ,255), 3, 8, 0 );
                    }
                }

二值图像定位

1 个答案: