Question

是否有任何算法或最好是代码片段来组织和分组由Kinect从点云图像生成的近乎放置的点（在半径或特定数量的邻居中组织）并将其转换为一个点。我想增加尺寸，从而减少点数。

Answer 1

这是一个称为“聚类分析”的广泛主题。查看here了解更多信息。你应该用几种聚类方法做一些实验。

Answer 2

一个简单的方法如下：

修复要用于群集的“epsilon”值
对于每个点，从坐标
将所有点添加到由群集键索引的地图
仅通过检查群集和附近的群集来收集所有群组

代码：

std::map<CellIndex, std::vector<P3d> > pmap;

for (int  i=0,n=pts.size(); i<n; i++)
{
    int ix = int(pts[i].x / eps);
    int iy = int(pts[i].y / eps);
    int iz = int(pts[i].z / eps);
    pmap[CellIndex(ix, iy, iz)].push_back(pts[i]);
}

for (std::map<CellIndex, std::vector<P3d> >::iterator i=pmap.begin(),e=pmap.end();
     i != e;
     ++i)
{
    // get cluster center
    int cx = i->first.ix;
    int cy = i->first.iy;
    int cz = i->first.iz;

    // collect points from all 9 cluster with x index between cx-1 and cx+1
    // between cy-1 and cy+1 and between cz-1 and cz+1 (inclusive).
    // Not all clusters are guaranteed to be present in the map.
    // You will be considering only points that are at most 1.5*sqrt(3)*eps from
    // the center of the (cx, cy, cz) cell.
}

根据您需要进行的计算，有时可以执行一次通过通过将中间结果保存在单元格本身而不是将点存储在单元格中。

Answer 3

您是否考虑过使用 mean Shift ？

在C ++中对Kinect生成的点进行分组

3 个答案: