使用OpenCascade，如何对2个形状进行碰撞检测？可能有几种方法。一种是计算它们的交点，并检查交叉点结果。另一种方法是计算它们的最小距离。哪种方式更快？或者更快的方式？非常感谢。
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计算最小距离对于brep数据结构来说是相当昂贵的操作。 OCC确实为碰撞检测提供了商业选择[1]。您的其他选项可能是使用ODE或Bullit在代表BRep的网格上执行碰撞检测。这是我们在PythonOCC项目中采用的方法，参见[2]
[1] http://www.opencascade.org/support/products/coldet/
[2] http://www.pythonocc.org/resources/dyn/cad-and-rigid-body-simulation/
编辑：最近，我为我正在开发的离线机器人软件集成了优秀的FCL库[3]。它的优点在于它可以很好地处理退化网格，并且可以非常快速地计算网格到网格的距离（ODE不可能）。 python（cython）绑定是一项正在进行中的工作[4]但稳定且python开销几乎不可察觉，我可以推荐这种方法。