我需要构建一个记录某些传感器数据的平台。以后可能会对这些记录的数据进行一些计算。
Raspberry Pi看起来像是一个有趣（又便宜！）的设备。
我的陀螺仪可以800 Hz采样，相当于每1.25 ms采样一次。 陀螺仪具有内置FIFO，可存储32个样本。 这意味着FIFO必须至少每隔32 * 1.25 = 40 ms清空一次，否则样本将被丢弃。
所以我的问题是：我可以100％确定我的内核驱动程序能够在指定时间内从此FIFO中提取数据吗？
陀螺仪通过i2c与主机通信，并且它还可以在“几乎完整”的事件上触发中断引脚，如果这会使事情变得更简单。 但如果我可以在驱动程序中定期检索数据，那么这将是最简单的。
我可以将数据存储在内核空间中，并且不经常将其移动到用户空间（没有时间约束）。
我也可以在较低的采样率下采样陀螺仪（可接受400或200 Hz）。
这是关于stock内核，而不是特殊的实时内核，因为Raspberry Pi目前似乎不支持这种内核。
答案 0 :(得分：2)
您需要一个实时的Linux环境来实现紧凑的时间：
您可以在Raspberry Pi上尝试Xenomai： http://diy.powet.eu/2012/07/25/raspberry-pi-xenomai/
但是，请关注此博客： http://linuxcnc.mah.priv.at/rpi/rpi-rtperf.html（已死了，我无法在其中找到它或谷歌缓存）
似乎他正在从库存内核中获得可重复的+/-20μS时序。如果您愿意在蓝色月亮YMMV中丢失一次样品，那么当您的定时分辨率为1250μS时，您可以使用库存内核。
我自己还没有对此进行过测试，但我一直在试图尝试用Raspberry Pi驱动ws2811 LED控制器，这看起来对我来说是最有希望的。
还有RT linux补丁：https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page
至少有一个pi版本：https://github.com/licaon-kter/raspi-rt
然而，当我更深入地研究这个补丁时，我遇到了许多反对者。
如果您错过了一个间隔，那么最好打赌它可以读取MS定时器并记录或点亮LED，然后尝试一些解决方案。快乐黑客..