Question

它可能是一个简单/愚蠢的问题，但我在opencv（android）中有转换问题。

我的目标是从两个连续的图像中计算出相应匹配的基本矩阵。

我编程到目前为止（和工作）：

detector.detect(actImg, actKP);
detector.detect(prevImg, prevKP);
descExtractor.compute(prevImg, prevKP, descriptorPrev);
descExtractor.compute(actImg, actKP, descriptorAct);
descMatcher.match(descriptorPrev, descriptorAct, matches);
Features2d.drawMatches(prevImg, prevKP, actImg, actKP,matches, mRgba);

匹配的类型为MatOfDMatch。

现在我将从相互匹配的点中计算出基本矩阵。因此，我必须知道在第二张图像（actKP）中找到第一张图像（prevKP）中的哪些关键点。

Mat fundamental_matrix = Calib3d.findFundamentalMat(nextPts, prevPts, Calib3d.FM_RANSAC,3, 0.99);

第一个问题：如何将MatOfKeyPoints提取/转换为MatOfPoint2f（它们可以传递给findFundamentalMatrix）

第二个问题：如何只将匹配的关键点传递给函数findFundamentalMatrix。这是一个很好的方式吗？

非常感谢advace！

修改

非常感谢您的详细回复！我把你的代码编写成两个函数：

private MatOfPoint2f getMatOfPoint2fFromDMatchesTrain(MatOfDMatch matches2,
        MatOfKeyPoint prevKP2) {
    DMatch dm[] = matches2.toArray();
    List<Point> lp1 = new ArrayList<Point>(dm.length);
    KeyPoint tkp[] = prevKP2.toArray();
    for (int i = 0; i < dm.length; i++) {
        DMatch dmm = dm[i];
        if (dmm.trainIdx < tkp.length) 
            lp1.add(tkp[dmm.trainIdx].pt);
    }
    return new MatOfPoint2f(lp1.toArray(new Point[0]));
}

private MatOfPoint2f getMatOfPoint2fFromDMatchesQuery(MatOfDMatch matches2,
        MatOfKeyPoint actKP2) {
    DMatch dm[] = matches2.toArray();
    List<Point> lp2 = new ArrayList<Point>(dm.length);
    KeyPoint qkp[] = actKP2.toArray();
    for (int i = 0; i < dm.length; i++) {
        DMatch dmm = dm[i];
        if (dmm.queryIdx < qkp.length)
            lp2.add(qkp[dmm.queryIdx].pt);
    }
    return new MatOfPoint2f(lp2.toArray(new Point[0]));
}

但是当我打电话时

prevPts = getMatOfPoint2fFromDMatchesTrain(matches, prevKP);
nextPts = getMatOfPoint2fFromDMatchesQuery(matches, actKP);
Mat fundamental_matrix = Calib3d.findFundamentalMat(
        nextPts, prevPts, Calib3d.FM_RANSAC, 3, 0.99);

问题是我得到错误-215。错误：

错误：（-215）npoints＆gt; = 0＆amp;＆amp; points2.checkVector（2）== npoints＆amp;＆amp;函数cv :: Mat中的points1.type（）== points2.type（） CV :: findFundamentalMat（...

我证明prevPts和nextPts低于10分（对于ransac）。所以我猜这个错误就是积分和浮点数。但我用调试器检查了这些点是浮点数。

您建议的代码行：

return new MatOfPoint2f(lp2.toArray(new Point[0]));

应该将点转换为浮点还是我错了？

再次感谢

Answer 1

不幸的是，没有比循环遍历所有匹配并将值复制到新Mat（或向量）更好的方法（即使在C ++ API中）。

在Java中，您可以按照以下方式执行此操作：

DMatch dm[] = matches.toArray();
List<Point> lp1 = new ArrayList<Point>(dm.length);
List<Point> lp2 = new ArrayList<Point>(dm.length);
KeyPoint tkp[] = prevKP.toArray();
KeyPoint qkp[] = actKP.toArray();
for (int i = 0; i < dm.length; i++) {
    DMatch dm = dm[i];
    lp1.add(tkp[dm.trainIdx].pt);
    lp2.add(qkp[dm.queryIdx].pt);
}

MatOfPoint2f pointsPrev = new MatOfPoint2f(lp1.toArray(new Point[0]));
MatOfPoint2f pointsAct  = new MatOfPoint2f(lp2.toArray(new Point[0]));

OpenCV：转换MatOfDMatch，MatOfPoint2f，MatOfKeypoint，找到FundamentalMatrix的aaproach

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