如何将x，y像素映射到世界坐标

Question

在我的项目中，我计算的是x，y的像素，Z是相机的距离，单位为mm。所以我想利用深度并计算x，y，z。

任何人都可以告诉我如何做到这一点吗？

我有以下信息：

1. 从图像
获得的x，y像素
2. 与相机和物体的距离 距离相机和物体的距离不断变化，因为我从不同的距离拍摄图像

Answer 1

如果图像坐标中有x，y，相机矩阵和世界坐标中的z，则需要将图像坐标放入同质矢量，乘以相机矩阵的倒数，然后乘以z_world坐标。一开始可能不直观的事情是世界坐标中的单位无关紧要。在乘以相机矩阵的倒数后，您已经定义了x / z比率，它是无单位的。您通过乘以z_world给出结果单位。你可以用mm，英寸，英里等来测量它，你得到的矢量将具有相同的单位。

cv::Matx31f world_cord(x_im,y_im,1);         //here measured in pixels
world_cord = camera_matrix.inv()*world_cord; //representing a ratio x/z,y/z
world_cord *= z_world;                       //now x,y,z are measured in units of z_world

world_cord现在包含x_world，y_world，z_world。

Answer 2

我建议您阅读3D reconsecration documentation以了解opencv实现。