我正在使用与OpenCV 2.3.1捆绑在一起的camshiftdemo.c程序：
https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/c/camshiftdemo.c?rev=1429
我想知道如何使用这个程序来指示机器人跟随选择的对象？我正在尝试进行一项实验，看看它是否可行，但我显然需要稍微调整一下。
camshiftdemo的工作方式是在您选择的对象周围绘制一个红色椭圆（通过鼠标单击它）。当物体移动时，红色椭圆也会移动。如果物体移动得更远，椭圆的尺寸会减小，如果它靠近相机则会增加。
为了指示机器人，我想我会告诉它如果红色日食的大小减少就向前移动，如果它增加则向后移动。如果日食向左移动，机器人将向左移动，如果日食向右移动，机器人将向右移动。
听起来很简单，但是在这段代码中，日食被绘制了？如果物体在10秒内来回移动怎么办？这是否意味着机器人停留在同一个地方（即我应该在机器人运动中引入延迟？）？
我的目标是获取camshiftdemo.c代码，指示机器人向前，向后，向左转，向右转动}。
那么如何通过使用日食的大小或其他方式让机器人跟随一个物体呢？
答案 0 :(得分：1)
您似乎想要一种方法将对象的检测结果发送到CamShift跟踪器中。
根据机器人的处理能力，您可能需要考虑更简单的方法。如果你可以选择你想要的目标，我会选择类似网球的东西，因为它们是非常明亮和独特的颜色。现在，您的对象具有已知的颜色签名，您可以使用轮廓处理相当简单地跟踪它。此外，如果您决定使用颜色跟踪，请考虑切换到HSV或YCbCr等颜色空间。这将允许颜色检测对强度变化不太敏感。 Here是我在OpenCV中关于颜色隔离的旧帖子之一。
您将采取的主要步骤是：
或者，您可以将对象质心输入CamShift跟踪器，并将上述步骤用作采集模式。
希望你能找到有用的......