我有两个由同一物体的深度相机拍摄的图像。我可以在对象上标记一些（比如说5个）相同的点，并获得相对于摄像机位置的坐标。是否有可能在第二个图像中找到相机位置，假设第一个图像的0,0,0基于这些坐标？
示例：
图片1
摄像头位置：0,0,0
摄像机角度（俯仰，滚动，航向）：0,0,0
图片2
相机位置：？
摄像机角度：？
我假设根据点之间的距离以及点和相机之间的距离可以计算出来。是否可以使用简单的脚本完成，例如在python中，没有3d库？
非常感谢。
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如果您对相机一无所知，我认为两幅图像无法实现。除了绝对缩放模糊之外（如：如果你将场景中的所有内容缩小10倍，你的相机图像将是相同的......），显然存在深度缩放歧义，没有多少匹配对可以固定。您可以通过在3d点集之间提供一定数量的绝对距离值，或通过提供必要的额外长度比例的其他方法来解决此歧义。我在这个主题上找到了paper，虽然不清楚它解决的问题是否正是你正在寻找的问题。
如果您首先通过测量相机的几何成像特征校准相机，您可以更轻松地计算两张照片的相对相机位置（虽然没有其他信息，您仍然会遇到绝对缩放问题！）。如果我没记错的话，你需要至少3分，但是4的数学要简单得多。关于这个主题的一本书（在线的样本章节）是Multiple View Geometry in Computer Vision;另一个是The Geometry of Multiple Images。
在OpenCV中有一个用于执行此类操作的库。然而，它没有完全正如你正在寻找的功能 - 弄清楚如何使用它确实需要对它背后的数学有所了解，所以你需要阅读一本关于这个主题的书。