打开CV Surf和FindExtrinsicCameraParams2

Question

是否可以使用FindExtrinsicCameraParams2来获取姿势矩阵，而不是使用具有SURF特征检测的单应性分解？

Answer 1

是的，假设你有一个经过校准的摄像机并且有一组点，其位置在t = 0的世界空间和当前帧中的图像空间中是已知的。如果你知道这两个，那么这个电话看起来像这个

FindExtrinsicCameraParams2(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess=0)

• objectPoints是您对象的世界坐标中的点 正在看t == 0。

• imagePoints是与这些世界对应的当前图像点 坐标。

• cameraMatrix是您的相机矩阵

• distCoeffs是你的失真系数（忽略那些 传递所有0）。

• rvec和tvec将由函数填充，因此它们包含你的 当前的旋转和平移向量。

获得rvec和tvec的内容后，您可以使用Rodrigues将rvec转换为旋转矩阵，然后将两者合并以获得姿势矩阵。