Question

在我的项目的一部分中，我需要在仿射变换图像中计算补丁的方向。现在我的问题是我不知道如何找到原始未扭曲图像的计算方向。

例如，找到扭曲图像中的点（100,200）。我可以使用8x8相邻像素提取此点的方向。假设它是30度。点所发现的翘曲图像是对每个轴上60度的原始图像进行变换的结果（俯仰，偏航和滚动）。（这种方向提取通常称为计算机视觉中的描述符提取）

现在已知转换矩阵。也已知变换图像中的点的方向。点wrt参考的位置是已知的（使用逆变换）。现在我想知道如果这一点（100,200）进入参考框架（例如150,250），新方向是什么。换句话说，参考图像的新方向是什么。

我知道如果我们只有滚动角度旋转（60度），这很容易解决。在这种情况下，参考框架的方向将是30 + 60 = 90。

我尝试使用OpenCV实现这个：

        cv::Mat rvec1(3,1,CV_32F); // rot vector related to B
        rvec1.at<float>(0,0)=0;
        rvec1.at<float>(1,0)=30*to_RAD;
        rvec1.at<float>(2,0)=0;

        cv::Mat rvec2(3,1,CV_32F); // rot vector related to A
        rvec2.at<float>(0,0)=0;
        rvec2.at<float>(1,0)=60*to_RAD;
        rvec2.at<float>(2,0)=0;

        cv::Mat R_A;
        cv::Mat R_B;

        cv::Rodrigues(rvec1, R_B);
        cv::Rodrigues(rvec2, R_A);

        cv::Mat R_combined= R_B*R_A;

        cv::Mat rvec_result;
        cv::Rodrigues(R_combined,rvec_result);

我想使用2个旋转矢量创建旋转Mat A和B.将这两个相乘后，我想将其转换为旋转矢量。但我唯一得到的是最后一行的运行时错误（cv :: Rodrigues（R_combined，rvec_result）;）

提前感谢您的帮助。

Answer 1

好吧，听起来你有两个旋转矩阵（你可以使用rodrigues来获取它们）称它们为A和B.你想知道如何组合它们。让我们说A代表你的箭头到补丁的方向，B代表原点的补丁。让我们从补丁中心的起源开始。 A描述了箭头的方向。现在我们想要通过B旋转原点，以便我们的原始参考轴现在在B wrt到新原点。要做到这一点，只需做

Combined = [B]*[A];

<强>更新

我不知道为什么你的代码会给你一个错误，它对我来说非常合适。这是我运行的代码。

cv::Mat rvec1(3,1,CV_32F); // rot vector related to B
rvec1.at<float>(0,0)=0;
rvec1.at<float>(1,0)=30*M_PI/180;;
rvec1.at<float>(2,0)=0;

cv::Mat rvec2(3,1,CV_32F); // rot vector related to A
rvec2.at<float>(0,0)=0;
rvec2.at<float>(1,0)=60*M_PI/180;;
rvec2.at<float>(2,0)=0;

cv::Mat R_A;
cv::Mat R_B;

cv::Rodrigues(rvec1, R_B);
cv::Rodrigues(rvec2, R_A);

cv::Mat R_combined= R_B*R_A;

cv::Mat rvec_result;
cv::Rodrigues(R_combined,rvec_result);

std::cout << rvec1 << std::endl<<std::endl;
std::cout << rvec2 << std::endl<<std::endl;
std::cout << R_A << std::endl<<std::endl;
std::cout << R_B << std::endl<<std::endl;
std::cout << R_combined << std::endl<<std::endl;
std::cout << rvec_result << std::endl<<std::endl;

这是我的输出

[0; 0.52359879; 0]

[0; 1.0471976; 0]

[0.49999997, 0, 0.86602545;
0, 1, 0;
-0.86602545, 0, 0.49999997]

[0.86602539, 0, 0.5;
0, 1, 0;
-0.5, 0, 0.86602539]

[-5.9604645e-08, 0, 1;
0, 1, 0;
-1, 0, -5.9604645e-08]

[0; 1.5707964; 0]

找到相对于原始参考的仿射变换图像中的像素块的方向

1 个答案: