使用kinect（libfreenect）加速度计数据

Question

我通过openFrameworks和ofxKinect以c ++访问Kinect Accelerometer，并且在某些角度遇到了一些问题。如果我将kinect向下倾斜90度，我会得到nan个值。我查看了getAccelPitch()方法，这种方法很有意义，因为asin将返回0，当值大于9.80665除以10.1 / 9.80665时。

主要的问题是在我将设备倾斜90度后，滚动似乎不可靠（似乎没有太大变化）。在我的设置中，我需要让设备倾斜90度，但也知道它是新卷。

有关我如何做到这一点的任何提示，提示？有没有一种简单的方法可以让数据用3行（轴）绘制kinect的方向。

我正试图检测这样的方向：

Answer 1

问题是您使用的是欧拉角（滚动，俯仰和偏航）。

欧拉角是邪恶的，它们搞砸了你应用的稳定性，例如参见

• Strange behavior with android orientation sensor，

• Reducing wiimote pitch/roll variations

他们也是not useful for interpolation。

解决方法是使用旋转矩阵。

中提供了关于旋转矩阵的教程。

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

手稿。