我一直在使用kinect进行黑客攻击一段时间，现在使用ofxKinect和openFrameworks。我一直在使用内置的深度注册：
kinect.setRegistration(true);
我认为它会调用底层libfreenect库提供的注册功能。我试着看一下libfreenect的源代码，找出将深度图注册到RGB图像背后的理论，但我真的很困惑。
代码在这里：https://github.com/ofTheo/ofxKinect/blob/master/libs/libfreenect/registration.c
有没有人知道这个代码实现的技术背后的理论是什么？即使你能指出我使用类似技术的论文，这也会非常有用。