它真的与变换矩阵相反吗？

Question

void inverse44(
double *inverse,
double *matrix
)
{
double trans[3], trans_xf[3];
MTX3_t matrix3;

inverse[0] = matrix[0];
inverse[1] = matrix[4];
inverse[2] = matrix[8];
inverse[4] = matrix[1];
inverse[5] = matrix[5];
inverse[6] = matrix[9];
inverse[8] = matrix[2];
inverse[9] = matrix[6];
inverse[10] = matrix[10];
inverse[15] = 1.0;
inverse[12] = inverse[13] = inverse[14] = 0.0;

trans[0] = matrix[3];
trans[1] = matrix[7];
trans[2] = matrix[11];

MTX4_mtx3(MTX4_cast_pc(matrix),&matrix3);
MTX3_vec_multiply_t(VEC3_cast_pc(trans),&matrix3,VEC3_cast(trans_xf));
inverse[3] = -trans_xf[0];
inverse[7] = -trans_xf[1];
inverse[11] = -trans_xf[2];
}

这个功能有什么作用？

MTX3_t是3 * 3矩阵的定义。 MTX4_mtx3获得子矩阵。 MTX3_vec_multiply_t乘以向量和矩阵。

Answer 1

是。请参阅this link以计算变换矩阵的逆矩阵。基本思想是变换矩阵（第一3×3子矩阵）的缩放/旋转组合是标准正交矩阵，并且正交矩阵的倒数等于转置。所以，第一部分是转置计算。第二部分（从行[0] =矩阵[3]开始）是转换部分的逆的计算（矩阵的最后一列。

Answer 2

如果它是旋转和平移的组合，这将仅转换转换矩阵 。如果变换矩阵还包括缩放或透视投影，它将无法正常工作。