如何围绕Y轴旋转相对于用户如何握住设备？

Question

我记得在WWDC上有一个谈话显示OpenGL ES中的茶壶，它随着设备的移动而旋转。看来茶壶在太空中静止不动。

当应用程序启动时，茶壶开始处于特定位置。然后，当设备旋转时，茶壶也会旋转，以便在太空中静止不动。

在这次谈话中，他们提到我们必须得到＆＃34;参考框架＆＃34;例如在应用启动时，它告诉我们用户最初如何持有设备。

例如，这里是加速度计轴：

我想知道围绕Y轴的旋转，但是相对于用户如何握住设备。 因此，当用户将其保持直立并围绕Y旋转时，我需要知道旋转值。

我认为关键是从读数中消除重力？另外我的目标是带有陀螺仪的iPhone 4 / 4S，但我认为CoreMotion会自动对它们进行传感器融合。

我如何判断用户围绕Y轴旋转设备的程度？

Answer 1

从您的其他问题Why is this CMDeviceMotionHandler never called by CoreMotion?我知道您在iOS 4上工作 - iOS5中的情况略有改变。一般来说，陀螺仪数据甚至更好的传感器融合加速度计和陀螺仪数据都是在DeviceMotion中完成的，这是获得正确结果的最佳方法。

因此，如果您已启动并运行，则需要使用CMAttitude's multiplyByInverseOfAttitude方法获取相对于参考帧的所有CMDeviceMotion结果。只需在类成员中存储第一个CMAttitude的引用，并在所有后续调用中调用multiplyByInverseOfAttitude。然后，CMDeviceMotion.attitude的所有成员都将引用此参考框架。

为了绕Y轴旋转，第一种方法是采用欧拉角，即CMAttitude.roll。如果你只是需要跟踪小动作，这可能没问题。如果动议更广泛，您将遇到有关Gimbal Lock的麻烦。然后你需要像四元数运算这样的高级技术来获得稳定的结果，但这听起来像是一个自己的问题。