Question

我正在努力连接触觉机器人和眼动仪。因此，两者都有自己的编程要求，即眼动仪软件基于python，是我编程的主要语言。我们的触觉机器人在C中有一个API，所以我必须在C中编写一个包装器，将其编译为DLL，并在python中使用ctypes来加载函数。

我用MATLAB测试了我的DLL，一切正常。但是，当我查询机器人的位置坐标时，我在python类中实现ctypes的事情并没有给我预期的返回值。

我会在这里发布代码，并在底部更清楚地解释问题。

DLL包装器的C源代码：

#include <QHHeadersGLUT.h>
using namespace std;
class myHapClass{
public:
void InitOmni()
{
    DeviceSpace* Omni = new DeviceSpace; //Find a the default phantom
}
double GetCoord(int index)
{
    HDdouble hapPos[3];
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,hapPos);
    return hapPos[index];
}
};

extern "C" {
int index = 1;
__declspec(dllexport) myHapClass* myHap_new(){ return new myHapClass();}
__declspec(dllexport) void myHapInit(myHapClass* myHapObj){ myHapObj->InitOmni();}
__declspec(dllexport) double myHapCoord(myHapClass* myHapObj){ double nowCoord = myHapObj->GetCoord(index); return nowCoord;}
}

这段代码的理论只是让3个可用的C（而不是C ++）调用与python / ctypes兼容：

myHap_new（）返回指向类
myHapInit初始化触觉设备
myHapCoord返回int index引用的轴的当前位置的双精度。

python类如下：

import sreb
from ctypes import cdll
lib = cdll.LoadLibrary('C:\Documents and Settings\EyeLink\My Documents\Visual Studio 2010\Projects\myHapDLLSolution\Debug\myHapDLL.dll')

class CustomClassTemplate(sreb.EBObject):
def __init__(self):
    sreb.EBObject.__init__(self)
    self.pyMyHapObj = pyMyHap()
    self.coordval=2.0

def setCoordval(self,c):
    self.coordval = c
    pass

def getCoordval(self):
    return self.coordval

def initOmni(self):
    self.pyMyHapObj.pyHapInit()
    pass

def getCoord(self):
    self.coordval = self.pyMyHapObj.pyHapCoord()
    return self.coordval

class pyMyHap(object):
def __init__(self):
    self.obj = lib.myHap_new()
    self.coord = 1.0

def pyHapInit(self):
        lib.myHapInit(self.obj)

    def pyHapCoord(self):
    self.coord = lib.myHapCoord(self.obj)
    return self.coord

python自定义类的理论是实例化加载的DLL类的对象（self.pyMyHapObj = pyMyHap（））。调用函数'initOmni'会成功初始化机器人，但是对'getCoord'的调用不会返回预期值。事实上，我从'getCoord'得到的结果是1（它被列为1，而不是1.0，所以我认为它返回一个整数，而不是它应该的双倍。）

在MATLAB中，我使用了DLL库，myHapInit和myHapCoord函数都可以工作，我可以初始化机器人并成功查询位置坐标。

那么我的python类是什么导致ctypes没有从我的DLL中从myHapCoord返回的正确值？

任何帮助将不胜感激。感谢

编辑：Python 2.3版，如果重要......我坚持使用那个版本。

Answer 1

返回值默认为int。使用类似的东西：

lib.myHapCoord.restype = ctypes.c_double

在调用函数以正确解释返回值之前。

python和ctypes cdll，没有得到预期的函数返回

1 个答案: