Question

我一直在处理一些我正在运行的任务的问题。我有三个任务，一个是LCD更新任务，另外两个是电机驱动任务。我还有两个ISR，它们向电机驱动程序任务发送消息。至于安全地传递指针，我正在考虑创建一个结构：

  typedef struct message{
  enum BUTTON_1 = 0, BUTTON_2 = 1, NO_BUTTON = 3; //button ISR to increase motor drive  
  int timestamp; //A timestamp for the RPM of the motors
  }

现在有共享内存的问题，所以我在想：

  struct message* update_msg = (struct message*)malloc(sizeof(struct message)); //from here I dont know how to creat an object that fills the space allocated.

然后我会通过队列发送指向结构的指针：

  OSTASKQPOST((void *)(st_size)
  ....
  )

在最后一个任务获取消息并使用成员变量完成所需的操作之后，我将不得不释放内存。

  free(st_size)

这样的事情是否合情合理？

Answer 1

这是＆＃39; Inter-Thread Comms 101＆＃39;线程之间传递数据的方法。它会工作正常。假设32位宽的队列，随着消息大小的增加，发布结构地址或对象实例开始赢得很快（通过直接按值发布数据）。

还有其他机制。在我的ARM嵌入式项目中，RAM受限且内存空间比速度更重要，我倾向于使用255个全局消息实例的数组作为池，（保留一个值有用，255表示，对于＆＃39;索引无效＆＃39;）。这意味着每条消息只能由一个字节引用，每条消息中的两个字节允许它们链接到列表中和从列表中链接。链表头字节，互斥锁和信号量为线程间通信构成阻塞队列 - 无需额外的存储空间。所有邮件都链接到一个＆＃39;池中。在启动时排队并弹出，在线程之间排队并由应用程序线程释放回池中。

从硬件接收数据的ISR无法调用malloc，获取互斥锁或等待信号量以获取消息索引。我使用另一个没有锁的队列类，只是一个循环的字节索引队列。我在启动时输入了一些消息。中断处理程序可以从这个ISRpool＆＃39;出列消息，从硬件填充它们，设置int，（bitfield！），识别ISR，将消息索引推送到ISRout＆＃39; ;循环队列，发出信号量信号并通过操作系统退出。等待信号量的线程唤醒并知道ISRout上有数据，弹出它并将其排队到任何线程处理来自该ISR的消息。那个＆＃39; ISRhandler＆＃39;线程还负责补足＆＃39;带有消息的ISRpool，以便ISR在数据到达时始终准备好消息。这个简单，共享的ISRpool＆＃39;系统仅在中断不重新启用更高优先级的中断时才有效！

以类似的方式，将tx ISR的消息推送到循环队列以供ISR接收（短暂禁用中断以查看硬件是否空闲且硬件FIFO是否需要＆＃39;启动＆＃39;再次启动teh tx中断）。＆＃39;使用＆＃39; tx消息被转储到rx ISRpool上 - 它们也可以重新用于输入。

汇集方案有一些优势并不是很明显。一个是没有malloc，没有免费的＆＃39;。消息肯定会被泄露，但我很快就会注意到 - 我的监视器/调试器＆＃39;从UART运行终端提示。是＆＃39; 223＆gt;＆＃39;该数字是池级别。如果这个数字下降并且没有再次恢复，我知道我已经泄露了。当您无法在Valgrind下运行应用程序时，这非常重要：）

RTOS - 传递分配结构并将其传递给队列

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