我有一个坐标系，其中摄像机的方向表示为R = Rz（k）* Ry（p）* Rx（o）其中R是3x3矩阵，3x3旋转矩阵的组成围绕每个X，Y，Z轴。此外，我有一个惯例，其中Z轴在相机的观察方向。 X轴是左右，Y轴是自下而上。
该R矩阵用于多视图立体重建算法。我有一个数据测试装置，它带有预先校准的摄像机信息。我想使用此数据集附带的R矩阵。但是，我不知道他们假设什么样的轮换顺序，甚至不知道他们的手动顺序。
我怎么能弄清楚这一点？有什么想法吗？
答案 0 :(得分：1)
R = Rz（k）* Ry（p）* Rx（o）
这是一种非常不稳定的做法。欧拉角很容易进入万向节锁定，所以我强烈建议不要使用它们。
我怎么能弄清楚这一点？
嗯，这个问题很难在一个封闭的解决方案中表达出来。您最好的选择是将其视为3空间中的优化问题，您可以尝试找到k，p和o的值以匹配给定的旋转矩阵R.在评估顺序上有3种可能的排列，所以你这样做优化所有3个并获得最佳匹配结果。