Question

Wolfram Alpha告诉我q=(7.0711e-01,1.5272e-16,-7.0711e-01,0e+00)是一个旋转，结果在用于生成四元数的数据的上下文中是有意义的（在一些简单的测试数据上基于分析最小二乘点的注册......）。

我的代码给了我一个不同的答案，但我很难过为什么。我已经多次使用我的代码，但我没有发现任何东西。那可能只是我需要睡觉，明天可能会非常明显，但我不确定。

代码：

// given a column vector q known to be a unit quaternion
double xx = q[0]*q[0], xy = q[0]*q[1], xz = q[0]*q[2], xw = q[0]*q[3];
double yy = q[1]*q[1], yz = q[1]*q[2], yw = q[1]*q[3];
double zz = q[2]*q[2], zw = q[2]*q[3];

arma::mat rotation;

// yes, I know I could get rid of some of these multiplications
rotation << (1 - 2 * yy - 2 * zz) << (2 * xy - 2 * zw) << (2 * xz + 2 * yw)
     << arma::endr
     << (2 * xy + 2 * zw) << (1 - 2 * xx - 2 * zz) << (2 * yz - 2 * xw)
     << arma::endr
     << (2 * xz - 2 * yw) << (2 * yz + 2 * xw) << (1 - 2 * xx - 2 * yy)
     << arma::endr;

// and now I have the wrong result

我的结果：

-2.2204e-16   2.1598e-16  -1.0000e+00
 2.1598e-16  -1.0000e+00  -2.1598e-16
-1.0000e+00  -2.1598e-16   2.2204e-16

Wolfram Alpha's result

Answer 1

为wolfram alpha使用w，x，y，z顺序，为代码使用x，y，z，w。

http://www.wolframalpha.com/input/?i=quaternion%280e%2B00%2C7.0711e-01%2C1.5272e-16%2C-7.0711e-01%29

四元数到旋转矩阵 - 我是盲目还是只是做错了？

1 个答案: